Коптероводы ауу..
 

Почти закончил проект . Свой софт, протокол и платы.
Радиолинк на 3DRadio модемах (линк компорта ),передача данных в 2 стороны,
Олед дисплей на передатчике, полная телеметрия.
Горизонт держит супер. Передает GPS координаты на пульт .
По GPS возврата домой пока нет.
Кто увлекается пишите.

Ну, молодцом, чё!
Здесь покажи.

[img]https://my.mail.ru/mail/samer99/photo/_myphoto/18.html[/img]
В турниджи использую стики ,кнопки и батарею.
В коробке ардуина и модем. Ардуина обрабатывает стики ,кнопки и шлет в компорт пакет данных с контр. суммой.
На коптере модем получет данные , передает на ардуину. Она команды и углы наклона использует в программе стабилизации . На борту ардуина про-мини ,MS5611 барометр и MPU6050 аксел-гироскоп. GPS модуль подключается отдельно по I2C через конвертор. ( тоже на базе ардуины мини , на фото нет )
Конвертор получает протокол NMEA по компорту от GPS модуля, строковые символы переводит в числовые,нормализует и по запросу по шине I2C передает на главную плату. На одной шине I2c висит баро , аксель и конвертор.
Основной проблемой было убрать вибрации. Проволка по периметру лучей очень
хорошо это делает. Минус что перед камерой будет проволка. По ФПВ пока не
летал , хотя все есть. Ма морде впереди место где цепляются серво-машинки
с боксом для камеры ( мобиус) Основная плата также управляет углом камеры,пока в 1-й плоскости.

[url]https://my.mail.ru/mail/samer99/photo/_myphoto/18.html[/url]

2-HIFI >
1. Какова реальная задержка от момента измерения потенциометра стика до приёма команды на борт?
2. Как происходит борьба с ошибками I2C, если они есть?
3. На винтах не вижу следов их балансировки (главное средство от вибраций).
4. Чья прошивка для полётного контроллера?
5. Зачем сервы на ФПВ? Почему не контроллер Basecamelectronics для подвеса на БК-моторах?

1.Частота пакетов 10 Гц. Значит задержка 0.1 сек.Частоту можно поднять ,но смысла нет.
Инерция системы намного больше.
2. Ошибок нет , шина не висла, данные передавались всегда. Вибрации негативно влияют на механику акселя с гирой(что внутри микросхемы). Она залипает и просто тупо врет.
Платка MPU6050 приклеена на железную пластину и подвешена на демпферах .
3. Винты очень хорошо сделаны и можно не балансировать.Проверял на магнитном балансире .
4. Прошивку писал сам .
5. Серва для меньшей массы.Корпус для камеры и серва весит 25гр.
При полете прямо коптер наклоняется градусов на 30-40 и я компенсирую этот наклон.
Нет отдельного контроллера. Свободный выход шим ардуины управляет сервой.(4-е других моторами)
Пока не до БК-подвесов. Есть проблема удержания высоты. Барометр пришел недавно
и мало наработок по коррекции высоты. У него шум +-0.3 метра .
Регулировка мощности корректируется по напряжению питания и по углу наклона с пульта.

Показали коптер "Улей" английского изобретателя с 50 двигателями. Поднимает владельца на несколько метров, но летать пока не умеет:-(

[quote=HIFI;39984133]1.Частота пакетов 10 Гц. Значит задержка 0.1 сек.Частоту можно поднять ,но смысла нет.[/quote]
Смысл есть! Реально у тебя больше 0.1 с!!!
[quote=HIFI;39984133]3. Винты очень хорошо сделаны и можно не балансировать.Проверял на магнитном балансире .[/quote]
Проверь на моторе. Запусти отдельно каждый мотор и поддерживай его руками. Почувствуешь вибрацию.
[quote=HIFI;39984133]4. Прошивку писал сам .[/quote]
Жму руку! ПИД-регулятор библиотечный?
[quote=HIFI;39984133]Есть проблема удержания высоты. Барометр пришел недавно и мало наработок по коррекции высоты. У него шум +-0.3 метра .[/quote]
Корректируй дополнительно по акселю комплементарным фильтром.

Что значит библиотечный , вот кусок кода, все стандартно.

oshibka_x = ug_xg - dx - trim_x ; integral_x = constrain( (integral_x + oshibka_x*0.005) ,-1,1 );
oshibka_y = ug_yg - dy - trim_y ; integral_y = constrain( (integral_y + oshibka_y*0.005) ,-1,1 );

UV_X = oshibka_x + integral_x + 160*( oshibka_x - old_oshibka_x); old_oshibka_x = oshibka_x;
UV_Y = oshibka_y + integral_y + 160*( oshibka_y - old_oshibka_y); old_oshibka_y = oshibka_y;

Зачем реакция на стики меньше 0.1 сек. ,для чего ? Он не отработает угол
даже с такой скоростью. К примеру летим в перед угол наклона 30 градусов.
Бросаем стик и передаем угол уже 0 градусов и все за 0.1 сек.
Система отработает его намного медленней. Далее с 0 дали 30 градусов
и что. Чтоб он не упал камнем надо добавить мощи пропорционально углу.
Это происходит не сразу.Я не заметил задержек по управлению.
Вибраций на ощупь нет.
У меня без комплиментарного фильтра и векторной математики.
Тупо коррекция угла наклона осей X и Y по данным акселя и гиры.
Заданный угол идет с пульта. Примерно 350 циклов в секунду скорость
работы алгоритма. Размер скетча 17кб .

Ну а далее какие планы?

Мало налета. Управлять не просто. Надо еще проверить лучше алгоритм и внести поправки. Тестировал баро, приделал к нему тоже пид управление. Высоту держит в пределах 50см. Но это пока дома в статике .При скоростях не известно как себя поведет. Неделю назад испытывал в поле.При небольших скоростях очень хорошо летает. Как тока полеты будут успешные буду пробовать по ФПВ.
Сделал шлем на базе панели 7" 1200x800 точек и приемником видео 32 канала 5.8 Ггц.
Вот тут много чего можно почитать.
[url]http://forum.rcdesign.ru/f123/[/url]

Какой смысл изобретать собственный контроллер, когда на рынке полно недорогих решений? Тот же мультивий, затёртый до дыр.

Ну это же хобби. Пошел на принцип чтоб все было своё.
И заморочек с готовыми тоже много. А также почти все контроллеры используют древнее аналоговое управление
на РРМ сигнале. У меня все по цифре. И контроллер я не изобретал , там все тоже самое. Пайка занимает 1-2 часа . И если что сломается не надо менять всю плату.На готовых платах выведены не те выводы что нужны мне. Ардуина 200р+баро 600р + аксел 300р =1100р
Мультивий на паркф. 3400р с фиговым BMP085.
И чтоб развязать от вибраций надо всю плату ставить на демпферы.У меня как у назы только датчики на демпф. И самому писать алгоритм интереснее чем использовать чужой.

12-HIFI > Так а в чём смысл призыва к коптероводам?

Найти кто увлекается данной темой. В Москве народ уже вовсю
летает и устраивает соревнования.

А вот для квадракоптиров модуль прикольный Gy-86 10DOF в нем MS5611 HMC5883L MPU6050 про них можно почитать в нети

Описание
100% новый
10DOF модуль (оси гироскопа + трехосевой акселерометр + три-axismagnetic поля + Давления)
Золото погружения PCB процесса
Использование чип MPU6050 + + HMC5883L MS5611
Питания 3-5 В
Средства связи: IIC протокол связи (полностью совместим с the3-5v системы, содержат ООО)
Размер: 2.15 см * 1.68 см
Приложения:
FPV, RC роботов и систем
GPS навигационные системы
Последствия признания и ведение журнала
Игр и виртуальной реальности устройств ввода
Движение активированной функции
Интеллектуальные энергосбережения для портативных устройств
Контроль вибрации и компенсации
Обнаружение свободного падения
6d-определения ориентации
Пакет:
1 x 10DOF Модуль MWC управления полетом MS5611 HMC5883L MPU6050 Модуль датчика

в Краснодаре 1300 стоит

Там надо прикручивать фильтр, самый популярный с тонной вариаций на гитхабе - Калмана, есть на том же сайте и готовые с Калманом модули (на STMе) с выводом отфильтрованного добра через UART

...
(нихрена не понимая с большим интересом послушал о чём тут говорят)
:-)